Советский и российский историк, академик РАН (2000). Профессор исторического факультета МГУ, заведующий кафедрой истории России до начала XIX века.
Младший научный сотрудник Института славяноведения АН СССР в 1956—1960 гг.
Окончил среднюю школу (1948) и исторический факультет МГУ (1953). В студенческие годы работал артистом Государственного ансамбля народного танца СССР.
В январе 1958 года под руководством академика М. Н. Тихомирова защитил кандидатскую диссертацию «„Экономические примечания“ к Генеральному межеванию второй половины XVIII — начала XIX вв. (некоторые вопросы источниковедения)», а в 1973 году — докторскую: «Формирование аграрно-товарного рынка Европейской России в середине XVIII — конце XIX вв. (опыт количественного анализа)». Утверждён в степени доктора исторических наук в 1975 году.
В 1960—1966 годах преподавал на кафедре источниковедения истории СССР МГУ (ассистент, старший преподаватель, доцент), до июля 1971 года работал там же по совместительству. С 1966 года — заместитель главного редактора журнала «История СССР», с 1971 года — заведующий лабораторией, старший научный сотрудник в Институте истории СССР. С сентября 1976 года вновь на историческом факультете МГУ; с декабря 1978 года — профессор.
В марте 1989 года был назначен заведующим кафедрой истории СССР периода феодализма (с 1992 года — кафедра истории России до начала XIX века). За время работы на историческом факультете прочитал курсы лекций «Источниковедение истории СССР (до 1861 г.)», «Юго-славянская кириллическая и глаголическая палеография», «Количественные методы в исторических исследованиях», «Введение в археографию»; спецкурсы «Генезис капитализма в России», «Методические основы изучения основных разновидностей исторических источников российского средневековья», «Особенности российского исторического процесса».
Член редколлегии журналов «История СССР/Отечественная история» (1966—1975, 1992—1997) и «Вестник Московского университета». Председатель Научного совета РАН по проблемам аграрной истории (1992—2007). Входил в состав Международного клиометрического общества, Межведомственной комиссии по историческому образованию, совета РГНФ, учёного совета ГИМ (2001—2007). В течение ряда лет был членом секции истории Комитета по Государственным премиям СССР и гуманитарной секции Комиссии по Государственным премиям РФ.